Fundamentos de robótica. FMEM0004

Este libro ofrece una introducción completa al desarrollo de la robótica, desde sus antecedentes históricos hasta sus aplicaciones industriales más relevantes, con un enfoque que combina fundamentos teóricos, análisis técnico y visión práctica. A lo largo de sus contenidos se estudian el origen y la evolución de la robótica, la definición y clasificación de los robots y su morfología, atendiendo a su estructura mecánica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores internos y elementos terminales. También se desarrollan las herramientas matemáticas necesarias para la localización espacial, como los sistemas de coordenadas, las matrices de transformación homogénea, los cuaternios y los distintos métodos de representación y composición de rotaciones, junto con su relación y comparación. La obra profundiza además en la cinemática del robot, el problema cinemático directo e inverso, el algoritmo de Denavit-Hartenberg, la matriz jacobiana y el control cinemático, incluyendo la generación e interpolación de trayectorias. El contenido se completa con la programación de robots, los métodos de guiado y programación textual, el estudio de lenguajes como RAPID y V+, los criterios de implantación de un robot industrial, el diseño y control de células robotizadas, la gestión de la seguridad y el análisis económico, para culminar con una revisión de las principales aplicaciones industriales de la robótica en ámbitos como la soldadura, la pintura, el corte, el montaje, la paletización, el control de calidad y la manipulación en salas blancas, lo que convierte esta obra en una guía sólida y actual para comprender el papel de la robótica en el entorno industrial.